Mukami amekuwa akipatiwa matibabu katika hospitali ya Nairobi ambako alikuwa amelazwa kwa muda wa miezi sita.
Ameaga dunia akiwa na umri wa miaka 96. Alikuwa na matatizo ya kupumua.
Kulingana na binti wake, Evelyn Kimathi, Mukami amefariki alhamisi usiku.
Alikuwa miongoni mwa wapigania wa uhuru, maarufu nchini Kenya kama Mau Mau.
Alizuiliwa katika gereza kuu lenye ulinzi mkali la Kamiti wakati wa vita vya Uhuru wa Kenya.
Naibu rais wa Kenya Rigathu Gachagua, kupitia ukurasa wake wa twitter, amesema kwamba serikali itasimamia mazishi ya Mukami Kimathi, ambaye amemtaja kama nembo ya ustahimilivu na ishara ya uhuru wa Kenya.